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k=10Nm/rad時(shí)，得系統(tǒng)的幅值裕量Kg=664dB，相位裕量=752，系統(tǒng)穩(wěn)定，但穩(wěn)定裕量下降。當(dāng)k=1Nm/rad時(shí)，得系統(tǒng)的幅值裕量Kg=-134dB，相位裕量=-911，系統(tǒng)不穩(wěn)定。由此可知，隨著系統(tǒng)剛度系數(shù)的 降低，系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降，再制造直至系統(tǒng)不穩(wěn)定。所示為剛度系數(shù)k=100Nm/rad和k=10Nm/rad的階躍特性曲線。由也明顯可見(jiàn)，系統(tǒng)的剛度對(duì)穩(wěn)定性的影響，剛度越低，穩(wěn)定性越差。當(dāng)剛度系數(shù)k取低 于5Nm/rad時(shí)，系統(tǒng)將劇烈振蕩，開(kāi)始變得不穩(wěn)定。不同剛度系數(shù)時(shí)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)頻率特性不同剛度系數(shù)時(shí)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線2進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真當(dāng)取k=100Nm/rad時(shí)，求得式（8）的系數(shù)矩陣A和輸 出系數(shù)矩陣B，計(jì)算得能控矩陣為滿秩，表明進(jìn)給系統(tǒng)是能控的。

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