OTC公司FD-B4L焊接機器人系統

機器人在再現狀態時，從內存中逐點取出其位置和姿態坐標值，按一定的時間節拍又稱采樣周期<對它進行圓弧或直線插補運算，算出各插補點的位置和姿態坐標值，這就是路徑規劃生成。然后逐點的把各插補點的位置和姿態坐標值轉換成關節坐標值，分送至各個關節。

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說明：雙回轉變位機，機器人外部軸電機驅動，協調控制，配套DM500焊機，可進行MIG/MAG/CO2焊接，用于大型結構件焊接。

機器人機械手的控制 當一臺機器人機械手的動態運動方程已給定。它的控制目的就是按預定性能要求保持機械手的動態響應。

但是由于機器人機械手的慣性力、耦合反應力和重力負載都隨運動空間的變化而變化，因此要對它進行高精度乙斗高速、高動態晶質的控制是相當復雜而困難的，現在正在為此研究和發展許多新的控制方法。

  機器人軌跡規劃機器人機械手端部從起點到終點的運動軌跡空間曲線叫路徑，軌跡規劃的任務是用一種函數來給定的路徑，并沿時間軸產生一系列控制設定點，用于控制機械手運動。

對給定機械臂，已知末端操作器在參考坐標系中的期望位置和姿態，求各關節矢量，稱之為運動學逆問題。在機器人再現過程中，機器人控制器即逐點進行運動學逆問題運算，將角矢量分解到機械臂各關節。

機器人軌跡控制以及焊接質量智能控制器組成的復雜系統，要求有相應的系統優化設計結構與系統管理技術。從系統控制領域的發展分類來看，可將機器人焊接智能化系統歸結為一個復雜系統的控制問題。這一問題在近年的系統科學的發展研究中已有確定的學術地位，已有相當的學者進行這一方向的研究。

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