以物流搬運自動導向車AGV的軌跡跟蹤為研究目標。建立了三輪式AGV的運動學模型,并對其運動特性進行了分析,提出了AGV的運動控制策略,獲得了AGV軌跡跟蹤的控制規律,并利用Lyapunov函數驗證了控制系統的漸近穩定性。以具有任意初始誤差的圓和直線為參考軌跡,應用Matlab/Simulink對控制系統進行了仿真研究。仿真結果驗證了控制策略的有效性和正確性。

正

機修中,機床的搬運是件麻煩事。過去我們使用鋼管、滾筒、繩子、撬杠等。工人勞動強度大,工作效率低,而且不安全。滾筒容易壓著搬運人員的腳和手。針對這些情況,我們設計制作了一套機床搬運滾輪裝置,如圖1所示,用于搬運已安裝的機床。我們使用多年,效果良好,從未出過人身和設備事故。

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機修中,機床的搬運是件麻煩事。過去我們使用鋼管、滾筒、繩子、撬杠等。工人勞動強度大,工作效率低,而且不安全。滾筒容易壓著搬運人員的腳和手。針對這些情況,我們設計制作了一套機床搬運滾輪裝置,如圖1所示,用于搬運已安裝的機床。我們使用多年,效果良好,從未出過人身和設備事故。