要追溯腳輪的歷史也是一件很困難的事，不過在人們發明了輪子之后，搬運和移動物體變得容易了許多，但輪子只能在直線上運行，對于搬運重大物體時對方向的改變仍然非常困難，后來人們就發明了帶有 腳輪的構造解釋說明 承載量計算； 聯系方式：
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轉向結構的輪子，也就是我們所稱的腳輪或萬向輪。腳輪出現給人們搬運特別是移動物體帶來了劃時代的革命，不僅可以輕松搬運，還可以隨任何方向移動，大大提高了效率。
到了近代隨著工業革命的興起，越來越多的設備需要移動，腳輪也就在全世界應用越來越廣泛，各行各業幾乎離不開腳輪。 到了現代隨著科技的不斷發展，設備也越來越多功能和高利用率，腳輪就成了不可缺少的部件。腳輪的發展也就更為專業化而成為了一個特殊的行業。
腳輪是個統稱，包括活動和固定腳輪。活動腳輪也就我們所說的萬向輪，它的結構允許360度旋轉；固定腳輪沒有旋轉結構，不能轉動。通常是兩種腳輪一般都是搭配用的，比如手推車的結構是前邊兩個固定輪，后邊靠近推動扶手的是兩個活動萬向輪。
腳輪由單輪裝在支架上而成，用于安裝在設備下面令其自由移動。
腳輪主要分為兩大類：
Ａ固定腳輪
固定支架配上單輪，只能沿直線移動。
Ｂ活動腳輪
360度轉向的支架配上單輪，能隨意向任何方向行駛。
安裝高度
指從地面到設備安裝位置之間的垂直距離，腳輪的安裝高度是指與腳輪底板與輪子邊遠最大的垂直距離。
支架轉向中心距
指中心鉚釘垂直線到輪芯中心的水平距離。
轉動半徑
指中心鉚釘垂直線到輪胎外邊緣的水平距離，適當的間距令腳輪能作360度轉向。轉動半徑的合理與否直接影響到腳輪的使用壽命。
行駛負荷
腳輪在移動時承重能力。也稱動負荷。腳輪的動負荷因執行的標準及工廠的試驗方式不同而有所差別。也因輪子的材料不同而不同。關鍵在支架的結構和質量是否能夠抗沖擊和震蕩。
沖擊負荷
當設備受到承載物沖擊或震動時腳輪的瞬間承重能力。
靜態負荷
腳輪在靜止狀態下能承受的重量。靜態負荷一般情況應為行使負荷（動承載）的5～6倍，靜態負荷至少應是沖擊負荷的2倍。
根據設計載重量確定單個腳輪需要達到的承載能力。腳輪的承載能力是對腳輪最基本和最關鍵的要求，而實際使用的情形又千差萬別，因此，在實際選擇腳輪的承載能力時，應當留有一定的安全余量，以最常用的四輪式安裝為例，通常可按以下兩種方法選擇：
按三只腳輪承受全部重量選擇。其中一只腳輪懸空，這種方法適用于貨物裝運或設備移動過程中，腳輪承受的沖力較大，地面狀況較差的場合，尤其是在總重量較大的情況下。
按四只腳輪承受總重量的120%選擇。這種方法適用于地面狀況良好，貨物裝運或設備移動過程中，腳輪承受的沖擊較小的場合。
需要特別指出，對于那些腳輪會受到很大沖擊情況，不僅要選擇承載能力大的腳輪，而且應該選用殊設計的抗沖擊結構。
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