擺線針輪減速器的發展
1926年德國人L．Braren發明了擺線針輪減速器，他是在少齒差行星傳動結構上，首先將變幅外擺線的內側等距曲線用作行星輪齒廓曲線而把圓形作為中心輪齒廓曲線，和漸開線少齒差行星傳動模式一樣，保留z—X—F類N型行星齒輪傳動。
在輸入軸上裝有一個錯位180o的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個滾柱軸承，形成H機構，兩個擺線針輪的中心孔即為偏心套上轉臂軸承的滾道，并由擺線針輪與針齒輪上一組環形排列的針齒相嚙合，以組成少齒差內合減速機構，（為了減少摩擦，在速比小的減速機中，針齒上帶有針齒套）。
針齒抗彎曲強度計算及剛度計算針齒銷承受擺線輪齒的壓力后，產生彎曲變形，彎曲變形過大，易引起針齒銷與針齒套接觸不好，
轉動不靈活，易引起針齒銷與針齒套接觸面發生膠合，并導致擺線輪與針齒膠合。因此，要進行針齒銷的風度計算，即校核其轉角
?值。另外，還必須滿足強度的要求。
