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1無刷直流調速電機的動態數學模型

        為了分析的方便，假定調速電機的定子三相繞組在空間上以相互差120度電角度完全對稱分布;調速電機繞組的電阻、電感及互感參數完全一致;理想方波是轉子的永磁體所產生的y隙磁場，反電動勢是由調速電機繞組產生其波形為理想的梯形波;忽略定子繞組電樞反應的影響;調速電機y隙磁導均勻，磁路不飽和，不計渦流損耗調速電機繞組采用三相星形結構，無刷不飽和，不計渦流損耗，調速電機繞組采用三相星形結構，無刷直流調速電機的動態數學模型。

2無刷直流調速電機調速系統結構

       傳統的無刷直流調速電機雙閉環調速系統中速度環采用的常規PI控制方法，雖然常規PI控制簡單，易于實現，但其控制精度不高，有一定的局限性，不能應用與一此對控制精度要求高的設備上(如伺服系統、因此，木文將對傳統Pl進行改善，設計出了采用自適應模糊PI方法的速度外環，及采用電流滯環控制的電流內環的雙閉環控制系統，其控制說明如下: 1)速度控制模塊(外環):采用自適應模糊PI控制。輸出的電流幅值作為參考電流模塊的輸入信號，最后和采樣的位置信號得到三相參考電流，從而實現對電流的調節。2)電流滯環控制模塊(內環):參考電流模塊輸出的三相參考電流作為電流滯環控制模塊的輸入，與采樣來的三相電樞電流進行比較，從而使無刷直流調速電機的電樞電流跟隨參考電流變化而變化、輸出的是具有一定占空比的PWM信號，從而實現對逆變器的控制，在系統運行時，自適應模糊PI控制器不斷檢測，根據模糊控制原理對PI兩個參數進行實時修正。